Primeiro semestre - 2004
Descrição
Este curso enfoca os aspectos computacionais de Robótica Móvel, em seus três principais aspectos: localização, geração de mapas e navegação. Além da discussão e análise de algoritmos e técnicas específicos para o tratamento de cada um desses aspectos, são também considerados métodos para incorporação de aprendizagem (particularmente para controle), arquiteturas de comportamento, mecanismos de avaliação de desempenho e projeto funcional de robôs móveis.
Ementa
Robótica Móvel: definição, aplicações
e conceitos básicos. Os problemas computacionais de Robótica Móvel: navegação,
localização e mapeamento. Atuadores e sensores: tipos e características.
Aprendizagem em Robótica Móvel: métodos e exemplos. Localização Markov e
localização baseada em filtros de Kalman: algoritmos e variações. Geração
de mapas: métodos métricos e métodos topológicos. Planejamento de trajetórias:
métodos métricos e métodos topológicos. Arquiteturas para Robótica Móvel:
reativas, deliberativas e híbridas. Princípios computacionais para o projeto
de robôs móveis. Análise de desempenho. Estudos de caso.
Bibliografia
DUDEK, G. & JENKIN,
M: Computational Principles of Mobile Robotics – Cambridge Univ. Press,
2000. NEHMZOW, Ulrich. Mobile
Robotics: A Practical Introduction. Springer Verlag, 2000.
Plano do Curso (sujeito á mudanças)
Aulas
| Objetivos, estrutura e bibliografia. O modelo básico de um robô móvel. |
| Sensores e atuadores. |
| Simulação de robôs móveis. |
| Paradigmas e comportamentos. Métodos para implementação de comportamentos. |
| Formalização e combinação de comportamentos. Arquiteturas. |
| Análise experimental. |
| Localização. |
| Geração de mapas. |
| Planejamento. |
| Aprendizagem em Robótica Móvel. |
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